ROS2-Dashing build[환경 설정및 빌드]

개발도구들과 ROS를 설치합니다.

 

colcon build를 사용해서 빌드시키려다가 없다고 해서 찾아보니....(무식한...로스바보...ㅠㅠ)

 

그래서 확인해봤습니다..

 

설치를 해야지 이놈....설치도 안하고 쓸려고하니...안되지...ㅜㅜ

 

그래서 이렇게 설치하시면 됩니다.

 

sudo apt update && sudo apt install -y

\ build-essential

\ cmake

\ git

\ python3-colcon-common-extensions

\ python3-pip

\ python-rosdep

\ python3-vcstool

\ wget

 

 install some pip packages needed for testing python3 -m pip install -U

\ argcomplete

\ flake8

\ flake8-blind-except

\ flake8-builtins

\ flake8-class-newline

\ flake8-comprehensions

\ flake8-deprecated

\ flake8-docstrings

\ flake8-import-order

\ flake8-quotes

\ pytest-repeat

\ pytest-rerunfailures

\ pytest

\ pytest-cov

\ pytest-runner

\ setuptools

 

install Fast-RTPS dependencies sudo apt install --no-install-recommends -y

\ libasio-dev

\ libtinyxml2-dev

 

install CycloneDDS dependencies sudo apt install --no-install-recommends -y

\ libcunit1-dev

 

 

 

 

 

작업공간을 작성하고, 저장소들을 복사해옵시다...

 

mkdir -p ~/ros2_eloquent/src

cd ~/ros2_eloquent

wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/eloquent/ros2.repos

vcs import src < ros2.repos

 

 

 

 

 

rosdep를 설치하고 의존성을 설치합시다.

 

sudo rosdep init

 

rosdep update

 

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro eloquent -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

 

 

작업영역에 빌드를 진행해봅시다.

cd ~/ros2_eloquent/

colcon build --symlink-install

 

 

 

 

 

소싱을 통해서 환경설정을 마무리해주시면 됩니다.

. ~/ros2_eloquent/install/setup.bash

 

 

 

 

[선택사항입니다.]

ROS 2 명령 행 도구는 argcomplete를 사용하여 자동 완성합니다. 따라서 자동 완성을 원하면 argcomplete를 설치해야합니다.

 

sudo apt install python3-argcomplete

 

 

 

 

 

 

[하나 실행해보겠습니다]

-떠드는 녀석과 듣는녀석을 실행해볼게요^^ 토커와 리스너

 

 

(1번터미널)-설정 파일을 소싱 한 다음 C ++를 실행하십시오! talker.

 

. ~/ros2_eloquent/install/local_setup.bash

ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

 

(2번터미널)-설치 파일을 찾은 다음 Python을 실행하십시오! listener.

 

. ~/ros2_eloquent/install/local_setup.bash

ros2 run demo_nodes_py listener

 

 

 

 

[참조] https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/Linux-Development-Setup/#eloquent-linux-development-setup-install-dependencies-using-rosdep

 

 

[작성자:호박공장장]