ROS2 설치

 

 

$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

$ export LANG=en_US.UTF-8

 

 

 

 

 

시스템에 ROS 2 apt 저장소를 추가합니다.

그렇게하려면 먼저 다음과 같이 적절한 방법으로 GPG 키에 권한을 부여하십시오.

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

 

소스 목록에 저장소를 추가합니다.

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

 

 

ROS2패키지설치

리포지토리를 설정 한 후 apt 리포지토리 캐시를 업데이트해야합니다.

$ sudo apt update

 

데스크톱 설치 (권장) : ROS, RViz, 데모, 자습서.

$ sudo apt install ros-dashing-desktop

 

ROS 기반 설치 (Bare Bones) : 통신 라이브러리, 메시지 패키지, 명령 줄 도구 GUI 도구가 없습니다.

$ sudo apt install ros-dashing-ros-base

 

 

 

다음 파일을 소싱하여 환경을 설정해야합니다.

$ source /opt/ros/dashing/setup.bash

 

nano ~/.bashrc 로 에디터에 들어가서 맨밑에

 

source /opt/ros/dashing/setup.bash

소스를 입력합니다.

 

 

 

ROS 2 명령 행 도구는 argcomplete를 사용하여 자동 완성해도 됩니다.

따라서 자동 완성을 원하면 argcomplete를 설치해서 사용하세요.

 

$ sudo apt install python3-argcomplete

 

 

 

[설치참조]

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/

 

 

 

 

 

[ 세미나발표자료-오로카카페]

https://cafe.naver.com/openrt/22207

 

2019년 12월 27일에 하기 내용으로 진행했던 "ROS 2 세미나"의  발표 자료를 공유합니다.

PDF 형식이며 첨부파일을 다운로드하시면 됩니다.

 

- 일시: 2019년 12월 27일 (금) 09:00~18:00

- 장소: 로보티즈 캠퍼스 다이나믹셀룸 (서울 강서구 마곡동)

- 대상: 대학생 및 로봇 소프트웨어 분야 채용 지원자

- 인원: 100명

- 비용: 무료

- 강사: 표윤석 책임연구원, 임태훈 주임연구원

- 내용: ROS 2 세미나(참가자 전원) + 로보티즈 엔지니어와의 대화(채용 이벤트 참가자)

- 세부내용:

>> 왜? 'ROS 2'로 가야하는가?

>> ROS 2 역사

>> ROS 2 개발 동향

>> ROS 2 중요 컨셉 및 특징

>> ROS 1과 ROS 2의 비교

>> DDS란 무엇인가?

>> ROS 2의 미들웨어 (RMW)

>> ROS 2의 프로그래밍 언어 (RCL)

>> ROS 2의 Real Time / Safety / Security

>> ROS 2 개발 환경 구축

>> ROS 2 사용 방법 (CLI, rqt, RViz2, rosbag2 - Turtlesim)

>> ROS 2 프로그래밍 방법 (msgs/topic/service/action/launch/rqt)

>> ROS 2 관련 자료 모음

>> 맺음말

[출처] ROS 2 세미나 발표 자료 공유 (오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로봇 기술 공유 카페 (오로카)) |작성자 표윤석