Jetson nano, ROS - turtlesim1

#패키지 실행

 

$roscore

-ros 실행, 노드간의 메세지 통신 연결 마스터

 

 

새 터미널창을 열고실행,

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

turtlesim 패키지실행

-turtlesim 패키지실행, $rosrun [패키지이름] [노드이름]

 

 

#rosnode

 

패키지를 실행 시키고 다음의 노드를 실행한다.

 

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

-키보드로 동작을 할 수 있다.

 

$ rosnode list

-roscore에 연결된 노드의 목록을 확인 할 수 있다.

 

$ rosnode ping /turtlesim

-현재 사용 중인 컴퓨터와 연결되어 있는 것을 확인, $ rosnode ping /[노드이름]

Jetson nano인 jetbot과 연결되어 있는 것을 확인 할 수 있다.

 

$ rosnode info /turtlesim

-노드의 정보를 알 수 있다, $ rosnode info /[노드이름]

 

$ rosnode machine jetbot

 

: pc의 이름이 없는 경우 아이피 입력,

 

-특정 기기(컴퓨터)에서 작동 중인 노드의 목록확인, $ rosnode machine [pc 또는 IP]를입력

 

$ rosnode kill /turtlesim

-해당 노드를 지정하여 종료하는 방법

  cf) <ctrl>+<c> 를 실행되는 터미널창에서 입력하면, 노드가 종료됨(직접종료방법)

 

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=turtle

-노드의 이름을 바꾸는 방법, 기존의 노드이름인 turtlesim을 turtle로 바꾸었다. 

 

 

 

 

 

 

 

[작성자 : cho_i]