PID Contorl 코드내용에 대한 자료입니다.

오늘은 아두이노 바퀴의 속도유지를 하기위해 필요한 

 

PID Control 코드를 들고왔다.

 

코드내용이 상당히 긴데, 코드설명을 여기서 다 할 순 없어서, 밑에 동영상으로 들어주길 바란다.

 

코드는 포스팅 하단에 첨부되어있으니, 참고바란다.

 

설명 동영상은  아래 링크로 첨부해 두었다.

 

*링크

https://www.youngmaker.net/category/%ED%94%84%EB%A1%9C%EC%A0%9D%ED%8A%B8/Curiosity%20Project%20-%20teamjointproject

 

동작 설명

 

이 코드는 Encoder와 포토 인터럽터라는 장치를 이용해서 만들었다.

 

*포토 인터럽터

 

 

윗부분에서 적외선을 쏘아 반대편에서 그 적외선을 수신확인 하는 방식이다.

 

*Encoder

 

Encoder을 보면 구멍이 많이 뚫려있는데,

 

Encoder이 돌아가면서 적외선의 수신가능 여부를 결정한다.(돌아가면서 구멍으로 수신되고, 막히면 수신이 안되는 원리)

 

이 원리를 이용해서 몇 초 동안 적외선 수신이 몇 번 된다 는 원리로 속도를 조절하는 방식이다.

 

(만약 0.2초 당 적외선이 4번 수신되는 것으로 설정한다면 그에 맟춰 속도가 조절된다.)

 

 

 

 

PID는 외부요인으로 인해서 속도가 줄어들었을 때, 출력을 더 높여서 속도를 원래 설정값으로 유지한다

 

(만약 속도값 10을 입력했는데, 실제 속도값은 5가 나왔다면, 오차범위만큼 속도값을 더해서 원래속도가 유지되게 한다. PID가 자동으로 속도값15를 입력해서 속도값 10이 나오게 한다.)

 

 

 

우리는 이 코드를 통해서 속도값과 설정을 해서 테스트할 예정이다.

 

다음 포스팅에서 다시 찾아뵙도록 하겠다.

 

 

 

*첨부파일

 

PID_motor_control.zip

0.00MB

*라이브러리 파일

MsTimer2.zip

0.00MB

 

 

작성자 : 박주영