Jetson nano, ROS - turtlesim1
#패키지 실행
$roscore
-ros 실행, 노드간의 메세지 통신 연결 마스터
새 터미널창을 열고실행,
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
-turtlesim 패키지실행, $rosrun [패키지이름] [노드이름]
#rosnode
패키지를 실행 시키고 다음의 노드를 실행한다.
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
-키보드로 동작을 할 수 있다.
$ rosnode list
-roscore에 연결된 노드의 목록을 확인 할 수 있다.
$ rosnode ping /turtlesim
-현재 사용 중인 컴퓨터와 연결되어 있는 것을 확인, $ rosnode ping /[노드이름]
Jetson nano인 jetbot과 연결되어 있는 것을 확인 할 수 있다.
$ rosnode info /turtlesim
-노드의 정보를 알 수 있다, $ rosnode info /[노드이름]
$ rosnode machine jetbot
: pc의 이름이 없는 경우 아이피 입력,
-특정 기기(컴퓨터)에서 작동 중인 노드의 목록확인, $ rosnode machine [pc 또는 IP]를입력
$ rosnode kill /turtlesim
-해당 노드를 지정하여 종료하는 방법
cf) <ctrl>+<c> 를 실행되는 터미널창에서 입력하면, 노드가 종료됨(직접종료방법)
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=turtle
-노드의 이름을 바꾸는 방법, 기존의 노드이름인 turtlesim을 turtle로 바꾸었다.
[작성자 : cho_i]